全球首个以人形机器人为参赛主体的综合性体育盛会，见证了机器人在田径赛道上的历史性突破。

　　8月15日上午，北京国家速滑馆“冰丝带”内，全球首届世界人形机器人运动会迎来历史性时刻——1500米决赛诞生首枚竞技赛金牌。宇树科技H1人形机器人以6分34秒的成绩率先冲线，远超人类大学生平均水平。

　　当H九游会J91机器人越过终点线时，场馆爆发出热烈掌声。这一成绩不仅刷新了机器人中长跑纪录，更标志着人形机器人运动控制能力质的飞跃。

　　更引人注目的是亚军天工Ultra机器人——它是所有参赛选手中唯一全程无人工遥控、完全自主导航奔跑的机器人。面对多台机器人同向奔跑的干扰与大曲率弯道，它稳定保持在规定赛道内，展现出精准的环境识别与动态控制能力。

　　本届运动会规模空前，吸引了来自美国、德国、澳大利亚、巴西、日本等16个国家的280支参赛队伍，围绕竞技赛、表演赛、场景赛三大类共26个赛项展开487场比拼。在1500米决赛中，前三名被中国团队包揽：宇树科技H1摘金，天工Ultra获得银牌，另一台宇树机器人获得铜牌。

　　宇树H1正是今年央视春晚上表演扭秧歌的同款机器人。据宇树科技团队介绍，参赛机器人未作特殊改装，保持了量产机型的基本配置，充分验证了产品的硬件稳定性和控制算法可靠性。

　　“比赛过程中，我们的机器人曾与其他队操控手发生碰撞，但很快调整过来继续奔跑，展现了很好的应变能力。”宇树科技队操控手表示。

　　而获得亚军的天工Ultra则实现了技术飞跃。今年4月参加机器人马拉松时，它还依靠跟随领跑员身上的信号器奔跑；短短四个月后，它已升级为全自主导航系统，完全摆脱了外部引导。

　　天工Ultra的技术升级代表了行业发展趋势。北京人形机器人创新中心品牌公关负责人魏嘉星指出：“之前机器人马拉松比赛是半自主导航，需要有人在前面跑，机器人跟着。

　　这次比赛完全不需要人，天工Ultra是全场唯一一个全自主导航、无需遥控器的机器人。”

　　这一突破得益于四大技术升级：多传感器融合的实时环境理解系统，基于SLAM算法结合BEV动态障碍物感知技术，使机器人能自主识别赛道分道线B具身多模态大模型，赋予机器人物理时空理解与推理能力；跨本体视觉-语言-动作模型，实现跨场景适配和多技能调用；千台机器人真实场景数据采集计划，通过海量实际场景数据训练模型。

　　“这一精准的环境识别、动态控制与自主执行能力，将为未来机器人实现多地形多场景自主移动作业奠定基础。”北京人形机器人创新中心相关负责人表示。

　　人形机器人流畅奔跑的背后，是一系列精密零部件的高度协同。其中，谐波减速器作为决定关节灵活性与精度的核心部件，堪称机器人关节的“精密心脏”。

　　这种由柔轮、刚轮和波发生器构成的装置，通过柔轮的弹性变形实现高精度传动，体积小、重量轻，特别适合肩、肘等需要九游会J9灵活运动的关节。

　　目前一台人形机器人平均搭载10个以上谐波减速器——特斯拉Optimus用了14个，Figure AI的全谐波方案更是用到30个以上。

　　材料是谐波减速器的第一道难关。柔轮需要承受周期性弹性变形，必须采用40Cr合金钢等特种材料。国内材料提纯技术仍有差距，高端材料仍依赖进口。

　　传感器则是机器人的“感官系统”。天工Ultra配备了每秒550万亿次操作算力的视觉感知传感器，并集成高精度惯性测量单元（IMU）和3D视觉传感器。

　　六维力传感器能提供最全面的力觉信息，主要安装在机器人的手腕、脚踝等部位。目前单价约1-2万元，随着量产规模扩大，有望降至千元左右。

　　动作捕捉系统也在推动机器人动作精细化。Xsens系统基于惯性测量单元技术，通过穿戴式传感器实时捕捉人体动作数据，误差率低于0.5%，关节旋转差异控制在0.1度以内。

　　特斯拉Optimus正是通过这类系统采集人类行走、抓取等动作数据，优化电机扭矩控制算法，实现复杂地形下的稳定行走。

　　本届运动会不仅是技术展示平台，更是产业发展的风向标。当前，人形机器人商业化正从概念走向落地：宇树科技、优必选等企业已获得大额订单；松延动力2025年订单量超过2500台，合同金额突破亿元；2025年全球人形机器人出货量预计将超过万台，出货量超千台的企业将达到五六家。

　　行业投资逻辑也在转变——从关注技术演示转向量产交付能力。业内预计2026年下半年将进入淘汰赛阶段，具备真实场景闭环与稳定交付能力的企业将赢得市场。

　　工业场景应用仍处于初期突破阶段，但随着技术成熟和成本下降，预计将迎来快速增长。

　　随着政策支持力度加大和技术不断突破，2025-2029年被视为人形机器人规模化落地的“黄金窗口期”。

　　轻量化与核心零部件国产替代成为两大主线。在材料方面，镁合金、PEEK工程塑料和尼龙正帮助机器人“减重增能”；结构设计上，拓扑优化和集成化则使关节模组实现一体化。

　　天工机器人团队负责人观察到，机器人产业发展速度有时甚至超出想象。“现在具身智能领域最主要的瓶颈在于模型的泛化能力。我们期待随着数据积累到一定阶段，模型能力在近期内也能迎来类似的爆发点。”

　　随着谐波减速器、行星滚柱丝杠、无框力矩电机等核心部件成本持续下降，人形机器人正从实验室走向工厂、仓库和家庭。这背后的一大因素是制造这些零部件的工业母机-机床国产化率的提升。尤其是浙东机床产业带近年来发展势头迅猛。其中一家代表性企业浙江震环机床，更是取得了国家级重点“小巨人”企业称号，在国内率先实现多线布局，磨齿精度达DIN 2级（误差≤2μm），应用于导弹壳体、航发叶片等军工领域。

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